一種實現(xiàn)手眼關(guān)系和雙機器人關(guān)系同時標(biāo)定的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610766164.4 申請日 -
公開（公告）號 CN106272444A 公開（公告）日 2018-11-13
申請公布號 CN106272444A 申請公布日 2018-11-13
分類號 B25J9/18 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 陳國棟;趙欣;張曙光 申請（專利權(quán)）人 中國工商銀行股份有限公司威海分行
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 264205 山東省威海經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)東風(fēng)路-70-4號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種實現(xiàn)手眼關(guān)系和雙機器人關(guān)系同時標(biāo)定的方法，其特征是只要得到攝像機的內(nèi)外參數(shù)以及機器人依次對準三個特征角點即可實現(xiàn)手眼關(guān)系和雙機器人關(guān)系的同時標(biāo)定。首先機器人末端把持尖狀標(biāo)定物依次對準三個特征角點得到世界坐標(biāo)系和機器人坐標(biāo)系之間的關(guān)系，然后通過攝像機的外參數(shù)標(biāo)定得到攝像機坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系，并記錄此時的工具坐標(biāo)系與機器人坐標(biāo)系之間的關(guān)系，通過聯(lián)立上述三組關(guān)系即可得到手眼關(guān)系矩陣。同時通過雙機器人依次對準的三個特征角點即可計算出雙機器人的轉(zhuǎn)換關(guān)系。本發(fā)明簡便易用，標(biāo)定精度高，特別適合工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用雙機器人配置視覺傳感器的場合。