一種誤差可控的機(jī)器人軌跡同步過渡方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110557352.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113276116A 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN113276116A 申請公布日 2021-08-20
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 何姍姍;顏昌亞;李振瀚;馬磊 申請（專利權(quán)）人 武漢瀚邁科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢華強(qiáng)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 溫珊姍
地址 430070湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)大學(xué)園路13號-1華中科技大學(xué)科技園現(xiàn)代服務(wù)業(yè)基地1號研發(fā)樓14層1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種誤差可控的機(jī)器人軌跡同步過渡方法，采用多維軌跡點(diǎn)表示多種機(jī)器人軌跡，并建立多維軌跡的統(tǒng)一運(yùn)算規(guī)則和和多維曲線，基于多維軌跡點(diǎn)和多維運(yùn)算建立基于凸組合表示的機(jī)器人軌跡的高連續(xù)同步過渡方法，該方法可針對不同的情況擴(kuò)展、客制化，實(shí)現(xiàn)不同類型機(jī)器人及不同連續(xù)性要求的機(jī)器人軌跡過渡，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人軌跡的高連續(xù)性同步過渡，能夠提高多種工業(yè)機(jī)器人軌跡的精度和效率，減少作業(yè)時的振動。