一種速度優(yōu)化和前饋補(bǔ)償相結(jié)合的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110756998.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113253677A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-08-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113253677A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-13 |
| 分類號(hào) | G05B19/414（2006.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 馬磊;顏昌亞;李振瀚;何姍姍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 武漢瀚邁科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 武漢華強(qiáng)專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 溫珊姍 |
| 地址 | 430070湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)大學(xué)園路13號(hào)-1華中科技大學(xué)科技園現(xiàn)代服務(wù)業(yè)基地1號(hào)研發(fā)樓14層1號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明擬提供一種速度優(yōu)化和前饋補(bǔ)償相結(jié)合的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法，將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分成了五個(gè)模塊：指令解析、預(yù)規(guī)劃、軌跡優(yōu)化、軌跡離散、實(shí)時(shí)插補(bǔ)。先將機(jī)器人軌跡指令表示成參數(shù)曲線的形式，利用控制點(diǎn)和參數(shù)的基函數(shù)控制實(shí)際軌跡的位姿，接著對(duì)參數(shù)進(jìn)行速度規(guī)劃，然后在已有速度函數(shù)的參數(shù)軌跡的基礎(chǔ)上通過(guò)修改控制點(diǎn)進(jìn)行平順優(yōu)化和前饋補(bǔ)償，最后根據(jù)弦高差和速度變化量進(jìn)行軌跡離散，并優(yōu)化離散點(diǎn)處的速度。本發(fā)明方法改進(jìn)優(yōu)化了傳統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，由此解決了現(xiàn)有技術(shù)中速度優(yōu)化和前饋補(bǔ)償相互影響的技術(shù)問(wèn)題。 |
