一種速度優(yōu)化和前饋補(bǔ)償相結(jié)合的機(jī)器人運(yùn)動控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110756998.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113253677B 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113253677B 申請公布日 2021-10-08
分類號 G05B19/414 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 馬磊;顏昌亞;李振瀚;何姍姍 申請（專利權(quán)）人 武漢瀚邁科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢華強(qiáng)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 溫珊姍
地址 430070 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)大學(xué)園路13號-1華中科技大學(xué)科技園現(xiàn)代服務(wù)業(yè)基地1號研發(fā)樓14層1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明擬提供一種速度優(yōu)化和前饋補(bǔ)償相結(jié)合的機(jī)器人運(yùn)動控制方法，將機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)分成了五個模塊：指令解析、預(yù)規(guī)劃、軌跡優(yōu)化、軌跡離散、實(shí)時插補(bǔ)。先將機(jī)器人軌跡指令表示成參數(shù)曲線的形式，利用控制點(diǎn)和參數(shù)的基函數(shù)控制實(shí)際軌跡的位姿，接著對參數(shù)進(jìn)行速度規(guī)劃，然后在已有速度函數(shù)的參數(shù)軌跡的基礎(chǔ)上通過修改控制點(diǎn)進(jìn)行平順優(yōu)化和前饋補(bǔ)償，最后根據(jù)弦高差和速度變化量進(jìn)行軌跡離散，并優(yōu)化離散點(diǎn)處的速度。本發(fā)明方法改進(jìn)優(yōu)化了傳統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)，由此解決了現(xiàn)有技術(shù)中速度優(yōu)化和前饋補(bǔ)償相互影響的技術(shù)問題。