一種誤差可控的機器人軌跡同步優(yōu)化方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110557131.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112975992B 公開（公告）日 2021-08-13
申請公布號 CN112975992B 申請公布日 2021-08-13
分類號 B25J9/16;G05D1/10 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 何姍姍;顏昌亞;李振瀚;馬磊 申請（專利權）人 武漢瀚邁科技有限公司
代理機構 武漢華強專利代理事務所（普通合伙） 代理人 溫珊姍
地址 430070 湖北省武漢市東湖新技術開發(fā)區(qū)大學園路13號-1華中科技大學科技園現代服務業(yè)基地1號研發(fā)樓14層1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種誤差可控的機器人軌跡同步優(yōu)化方法，采用多維軌跡點表示多種機器人軌跡，基于多維軌跡點的定義，建立多維軌跡點的統一運算規(guī)則和多維曲線，實現了機器人軌跡的高連續(xù)性同步優(yōu)化，并基于幾何迭代法實現了多種類型機器人軌跡的高精度插值，該方法能夠提高工業(yè)機器人軌跡的精度和工作效率，減少機器人作業(yè)時的振動。