一種誤差可控的機(jī)器人軌跡同步優(yōu)化方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110557131.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112975992B 公開（公告）日 2021-08-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN112975992B 申請(qǐng)公布日 2021-08-13
分類號(hào) B25J9/16;G05D1/10 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 何姍姍;顏昌亞;李振瀚;馬磊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢瀚邁科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢華強(qiáng)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 溫珊姍
地址 430070 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)大學(xué)園路13號(hào)-1華中科技大學(xué)科技園現(xiàn)代服務(wù)業(yè)基地1號(hào)研發(fā)樓14層1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種誤差可控的機(jī)器人軌跡同步優(yōu)化方法，采用多維軌跡點(diǎn)表示多種機(jī)器人軌跡，基于多維軌跡點(diǎn)的定義，建立多維軌跡點(diǎn)的統(tǒng)一運(yùn)算規(guī)則和多維曲線，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人軌跡的高連續(xù)性同步優(yōu)化，并基于幾何迭代法實(shí)現(xiàn)了多種類型機(jī)器人軌跡的高精度插值，該方法能夠提高工業(yè)機(jī)器人軌跡的精度和工作效率，減少機(jī)器人作業(yè)時(shí)的振動(dòng)。