基于多傳感器融合的地圖特征的高架橋中的車輛定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110390897.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113093254A 公開（公告）日 2021-07-09
申請公布號 CN113093254A 申請公布日 2021-07-09
分類號 G01S19/45（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I;G01S17/931（2020.01）I;G01C21/30（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 姬煒;王李;楊選倫 申請（專利權(quán)）人 南京速度軟件技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京北辰聯(lián)和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陸中丹
地址 210042江蘇省南京市玄武區(qū)玄武大道108號徐莊高新區(qū)二期聚惠園5號樓9層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多傳感器融合的地圖特征的高架橋中的車輛定位方法，具體包括以下步驟：S1采用車載GPS進(jìn)行預(yù)定位，進(jìn)行激光雷達(dá)特征點(diǎn)提取，獲得激光雷達(dá)數(shù)據(jù)；S2：采用視覺相機(jī)獲得視覺定位圖像，建立像素空間坐標(biāo)系后，對視覺定位圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，再將提取的特征點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)為世界坐標(biāo)系統(tǒng)，獲得視覺圖像數(shù)據(jù)；S3：將所述步驟S1中的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和所述步驟S2中的視覺圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配融合，獲得匹配特征點(diǎn)以及糾正后的感知數(shù)據(jù)集；S4：將所述步驟S3中獲得的所述匹配特征點(diǎn)與地圖進(jìn)行匹配，獲得在地圖上的行程特征點(diǎn)及行程特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集；S5：根據(jù)所述步驟S4中獲得的行程特征點(diǎn)計(jì)算得出車輛的定位。