基于多傳感器融合的地圖特征的高架橋中的車(chē)輛定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110390897.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113093254A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN113093254A 申請(qǐng)公布日 2021-07-09
分類(lèi)號(hào) G01S19/45（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I;G01S17/931（2020.01）I;G01C21/30（2006.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 姬煒;王李;楊選倫 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 南京速度軟件技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京北辰聯(lián)和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陸中丹
地址 210042江蘇省南京市玄武區(qū)玄武大道108號(hào)徐莊高新區(qū)二期聚惠園5號(hào)樓9層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多傳感器融合的地圖特征的高架橋中的車(chē)輛定位方法，具體包括以下步驟：S1采用車(chē)載GPS進(jìn)行預(yù)定位，進(jìn)行激光雷達(dá)特征點(diǎn)提取，獲得激光雷達(dá)數(shù)據(jù)；S2：采用視覺(jué)相機(jī)獲得視覺(jué)定位圖像，建立像素空間坐標(biāo)系后，對(duì)視覺(jué)定位圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，再將提取的特征點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)為世界坐標(biāo)系統(tǒng)，獲得視覺(jué)圖像數(shù)據(jù)；S3：將所述步驟S1中的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和所述步驟S2中的視覺(jué)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配融合，獲得匹配特征點(diǎn)以及糾正后的感知數(shù)據(jù)集；S4：將所述步驟S3中獲得的所述匹配特征點(diǎn)與地圖進(jìn)行匹配，獲得在地圖上的行程特征點(diǎn)及行程特征點(diǎn)數(shù)據(jù)集；S5：根據(jù)所述步驟S4中獲得的行程特征點(diǎn)計(jì)算得出車(chē)輛的定位。