一種運(yùn)動車輛雙目視覺測距方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010447672.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111797684A 公開（公告）日 2020-10-20
申請公布號 CN111797684A 申請公布日 2020-10-20
分類號 G06K9/00(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 鄭可堯;蔡鑫軍;鄭紅 申請（專利權(quán)）人 維森視覺丹陽有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京精金石知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊蘭蘭
地址 100191北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號405號樓1門201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種運(yùn)動車輛雙目視覺測距方法，包括如下步驟：S1：構(gòu)建Tiny YOLO v2目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)模型；S2：獲取左右目攝像頭的相關(guān)參數(shù)，獲取左右目圖像對應(yīng)像素的映射關(guān)系；S3：通過Tiny YOLO v2目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)獲取左右目檢測結(jié)果；S4：YOLO結(jié)合KCF的準(zhǔn)確跟蹤；S5：計(jì)算特征點(diǎn)在三維坐標(biāo)的坐標(biāo)，計(jì)算目標(biāo)質(zhì)心到檢測系統(tǒng)的距離；S6：對目標(biāo)距離進(jìn)行卡爾曼濾波處理。本發(fā)明針對自動駕駛車載在道路上與其他車輛的之間的相對距離檢測問題，通過結(jié)合KCF跟蹤與雙目極線約束方法，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測其他車輛的相對距離、速度、加速度，自動感知駕駛環(huán)境的安全性。??