一種基于機器視覺的像素坐標與機械臂坐標統(tǒng)一的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810697462.1 申請日 -
公開（公告）號 CN108942927B 公開（公告）日 2022-04-26
申請公布號 CN108942927B 申請公布日 2022-04-26
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 李慶華;王喆;馬海龍;張凱麗 申請（專利權(quán)）人 山東頤澤天泰醫(yī)療科技有限公司
代理機構(gòu) 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙敏玲
地址 250353山東省濟南市長清區(qū)大學路3501號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機器視覺的像素坐標與機械臂坐標統(tǒng)一的方法，包括以下步驟：將攝像頭連接終端設(shè)備，并調(diào)節(jié)攝像頭參數(shù)；啟動機械臂，并將標定板放置于工作臺上部，攝像頭采集此時圖像；對圖像進行處理，選擇三個不在同一直線上的標定板角點，記錄三個標定板角點的像素坐標；機械臂斷電，手動將機械臂的R軸與圖像中所述三個標定板角點重合，分別記錄三個標定板角點在機械臂坐標下的位置；取走標定板，根據(jù)三個點確定一個平面，此時機械臂坐標與像素坐標下的三點坐標都已重合。本發(fā)明通過像素坐標與四軸機械臂的坐標統(tǒng)一，完成高精度的四軸機械臂對圖像內(nèi)物體的定位。