基于深度學(xué)習(xí)的醫(yī)療廢棄物識別抓取回收方法及系統(tǒng)
基本信息
申請?zhí)?/td> | CN202110983096.8 | 申請日 | - |
公開(公告)號 | CN113627444A | 公開(公告)日 | 2021-11-09 |
申請公布號 | CN113627444A | 申請公布日 | 2021-11-09 |
分類號 | G06K9/36(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I;G06N3/04(2006.01)I;G06N3/08(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 計算;推算;計數(shù); |
發(fā)明人 | 馮超;杜元帥;李慶華 | 申請(專利權(quán))人 | 山東頤澤天泰醫(yī)療科技有限公司 |
代理機構(gòu) | 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 張慶騫 |
地址 | 250353山東省濟南市長清區(qū)大學(xué)路3501號 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明屬于深度學(xué)習(xí)技術(shù)和自動化技術(shù)領(lǐng)域,提供了一種基于深度學(xué)習(xí)的醫(yī)療廢棄物識別抓取回收方法及系統(tǒng)。其中,該方法包括獲取醫(yī)療廢棄物的RGB?D圖像,從中選取深度圖像并進行預(yù)處理;基于預(yù)處理后的深度圖像及深度學(xué)習(xí)模型,生成抓取圖;其中抓取圖與深度圖對應(yīng)位置的預(yù)測值分別為抓取角度、抓取寬度和置信度;選置信度最高的位置處的抓取角度和抓取寬度為最優(yōu)抓取參數(shù),并轉(zhuǎn)換為世界坐標系下的抓取位姿;將所述抓取位姿下發(fā)至機械臂來執(zhí)行抓取操作,以將醫(yī)療廢棄物送入醫(yī)療垃圾桶中回收。 |
