基于深度學(xué)習(xí)的醫(yī)療廢棄物識別抓取回收方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110983096.8 申請日 -
公開(公告)號 CN113627444A 公開(公告)日 2021-11-09
申請公布號 CN113627444A 申請公布日 2021-11-09
分類號 G06K9/36(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I;G06N3/04(2006.01)I;G06N3/08(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I 分類 計算;推算;計數(shù);
發(fā)明人 馮超;杜元帥;李慶華 申請(專利權(quán))人 山東頤澤天泰醫(yī)療科技有限公司
代理機構(gòu) 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張慶騫
地址 250353山東省濟南市長清區(qū)大學(xué)路3501號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于深度學(xué)習(xí)技術(shù)和自動化技術(shù)領(lǐng)域,提供了一種基于深度學(xué)習(xí)的醫(yī)療廢棄物識別抓取回收方法及系統(tǒng)。其中,該方法包括獲取醫(yī)療廢棄物的RGB?D圖像,從中選取深度圖像并進行預(yù)處理;基于預(yù)處理后的深度圖像及深度學(xué)習(xí)模型,生成抓取圖;其中抓取圖與深度圖對應(yīng)位置的預(yù)測值分別為抓取角度、抓取寬度和置信度;選置信度最高的位置處的抓取角度和抓取寬度為最優(yōu)抓取參數(shù),并轉(zhuǎn)換為世界坐標系下的抓取位姿;將所述抓取位姿下發(fā)至機械臂來執(zhí)行抓取操作,以將醫(yī)療廢棄物送入醫(yī)療垃圾桶中回收。