二維靜態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、介質及存儲設備
基本信息
申請?zhí)?/td> | CN202110993129.7 | 申請日 | - |
公開(公告)號 | CN113671969A | 公開(公告)日 | 2021-11-19 |
申請公布號 | CN113671969A | 申請公布日 | 2021-11-19 |
分類號 | G05D1/02(2020.01)I | 分類 | 控制;調節(jié); |
發(fā)明人 | 李慶華;王佳慧;馮超 | 申請(專利權)人 | 山東頤澤天泰醫(yī)療科技有限公司 |
代理機構 | 濟南圣達知識產權代理有限公司 | 代理人 | 張慶騫 |
地址 | 250353山東省濟南市長清區(qū)大學路3501號 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明屬于路徑規(guī)劃領域,提供了一種二維靜態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、介質及存儲設備。其中,該方法包括以給定環(huán)境中的起始點作為隨機樹的根節(jié)點向目標的生長;在給定環(huán)境中隨機采樣并隨機生成采樣概率值,基于采樣概率值與采樣閾值的比較來對采樣點進行約束;在隨機樹中搜索最近點并生成新節(jié)點;所述最近點為距離采樣點最近的頂點;判斷最近點與新節(jié)點之間的路徑是否在無障礙區(qū)域,根據判斷結果尋找新節(jié)點的最佳父節(jié)點或重新在給定環(huán)境中隨機采樣;更新隨機樹,判斷是否達到目標點,若是,則平滑路徑,得到二維靜態(tài)環(huán)境下的規(guī)劃路徑并下發(fā)至機器人行走機構進行執(zhí)行;否則繼續(xù)在給定環(huán)境中隨機采樣。 |
