回樁方法、裝置及割草機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210234711.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114610035A 公開（公告）日 2022-06-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN114610035A 申請(qǐng)公布日 2022-06-10
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 顏旭;俞天寧 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 未嵐大陸（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京合智同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100192北京市海淀區(qū)西小口路66號(hào)中關(guān)村東升科技園·北領(lǐng)地A-1樓2層203
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種回樁方法、裝置及割草機(jī)器人。方法用于引導(dǎo)割草機(jī)器人回到充電樁，割草機(jī)器人上配置有圖像采集裝置，充電樁上分布有特征標(biāo)識(shí)，方法包括：獲取割草機(jī)器人的圖像采集裝置在充電樁的樁前區(qū)域內(nèi)采集的可用圖像幀，圖像幀中識(shí)別出的特征標(biāo)識(shí)的數(shù)量大于或等于N，N為取值大于或等于3的正整數(shù)；根據(jù)識(shí)別出的特征標(biāo)識(shí)在圖像幀中的二維坐標(biāo)、特征標(biāo)識(shí)在世界坐標(biāo)系內(nèi)的三維坐標(biāo)、以及圖像采集裝置的成像參數(shù)，確定割草機(jī)器人相對(duì)充電樁的相對(duì)位姿；根據(jù)相對(duì)位姿，驅(qū)動(dòng)割草機(jī)器人回到充電樁。