一種四足機(jī)器人用單自由度連續(xù)體仿生脊柱機(jī)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210385832.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114620162A 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN114620162A 申請公布日 2022-06-14
分類號 B62D57/032（2006.01）I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 蘇波;黨睿娜;王志瑞;邱天奇;郭朝;錢偉;閆瞳;田翀;劉宇飛;邢伯陽;梁振杰 申請（專利權(quán)）人 中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 中國兵器工業(yè)集團(tuán)公司專利中心 代理人 -
地址 100071北京市豐臺區(qū)科興路7號1層A區(qū)21號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種四足機(jī)器人用單自由度連續(xù)體仿生脊柱機(jī)構(gòu)，其包括連續(xù)體仿生脊柱、直線驅(qū)動(dòng)裝置、安裝固定裝置。連續(xù)體仿生脊柱通過鋼絲繩的縮放實(shí)現(xiàn)脊柱的屈伸仿生運(yùn)動(dòng)，通過限位裝置使得脊柱始終處于理想角度范圍內(nèi)下運(yùn)動(dòng)，通過布置轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸向零件及其分布，消除可能產(chǎn)生的脊柱運(yùn)動(dòng)帶來的軸向間隙，保證運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠性。同時(shí)，在各段連續(xù)體內(nèi)設(shè)置彈簧為機(jī)體增加靜態(tài)剛度，維持機(jī)體在未通電時(shí)的初始理想姿態(tài)，并且增大了機(jī)體的承載能力，在運(yùn)動(dòng)過程中通過存儲釋放能量提高了機(jī)體在復(fù)雜地面環(huán)境的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性、靈活性。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:結(jié)構(gòu)巧妙，具備柔順性、變剛度等特性，仿生性強(qiáng)，承載能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確、可靠。