一種四足機(jī)器人姿態(tài)預(yù)適應(yīng)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210500598.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114683289A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114683289A 申請公布日 2022-07-01
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 江磊;蘇波;許鵬;姚其昌;蔣云峰;梁振杰;郭亮;趙建新;邱天奇;慕林棟 申請（專利權(quán)）人 中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 中國兵器工業(yè)集團(tuán)公司專利中心 代理人 -
地址 100071北京市豐臺區(qū)科興路7號1層A區(qū)21號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人運(yùn)動控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種四足機(jī)器人姿態(tài)預(yù)適應(yīng)控制方法。該方法包括：基于局部障礙物高程信息計算安全的落足點(diǎn)；基于落足點(diǎn)信息及本體傳感信息預(yù)估地形姿態(tài)角度；根據(jù)地形姿態(tài)角度建立機(jī)器人姿態(tài)預(yù)適應(yīng)控制器。本發(fā)明通過建立機(jī)器人姿態(tài)預(yù)適應(yīng)控制器實現(xiàn)對地形的穩(wěn)定適應(yīng)，從而提升機(jī)器人在復(fù)雜路面下的通過性能。