一種四足機(jī)器人姿態(tài)預(yù)適應(yīng)控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210500598.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114683289A | 公開（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114683289A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 江磊;蘇波;許鵬;姚其昌;蔣云峰;梁振杰;郭亮;趙建新;邱天奇;慕林棟 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 中國(guó)兵器工業(yè)集團(tuán)公司專利中心 | 代理人 | - |
| 地址 | 100071北京市豐臺(tái)區(qū)科興路7號(hào)1層A區(qū)21號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種四足機(jī)器人姿態(tài)預(yù)適應(yīng)控制方法。該方法包括：基于局部障礙物高程信息計(jì)算安全的落足點(diǎn)；基于落足點(diǎn)信息及本體傳感信息預(yù)估地形姿態(tài)角度；根據(jù)地形姿態(tài)角度建立機(jī)器人姿態(tài)預(yù)適應(yīng)控制器。本發(fā)明通過(guò)建立機(jī)器人姿態(tài)預(yù)適應(yīng)控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)地形的穩(wěn)定適應(yīng)，從而提升機(jī)器人在復(fù)雜路面下的通過(guò)性能。 |
