一種四足機器人動態(tài)適應負載的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210498718.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114734445A 公開（公告）日 2022-07-12
申請公布號 CN114734445A 申請公布日 2022-07-12
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 蘇波;許鵬;江磊;許威;黨睿娜;汪建兵;鄧秦丹;邢伯陽;劉宇飛;王志瑞 申請（專利權）人 中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司
代理機構 中國兵器工業(yè)集團公司專利中心 代理人 -
地址 100071北京市豐臺區(qū)科興路7號1層A區(qū)21號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機器人運動控制技術領域，具體涉及一種四足機器人動態(tài)適應負載的控制方法。該方法包括：針對機器人的負載參數(shù)進行估計，所述機器人的負載參數(shù)包括機器人的機身質量及機身質心位置；基于估計獲取的機器人的負載參數(shù)，建立機器人的虛擬伺服力與力矩；將虛擬伺服力與力矩優(yōu)化分配至各支撐腿，并通過關節(jié)映射實現(xiàn)負載的動態(tài)適應。本發(fā)明通過建立機器人負載自適應穩(wěn)定控制器實現(xiàn)對外界負載的抗擾動，從而提升機器人在復雜路面下的通過性能。