一種四足機(jī)器人動(dòng)態(tài)適應(yīng)負(fù)載的控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210498718.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114734445A 公開（公告）日 2022-07-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN114734445A 申請(qǐng)公布日 2022-07-12
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 蘇波;許鵬;江磊;許威;黨睿娜;汪建兵;鄧秦丹;邢伯陽;劉宇飛;王志瑞 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 中國兵器工業(yè)集團(tuán)公司專利中心 代理人 -
地址 100071北京市豐臺(tái)區(qū)科興路7號(hào)1層A區(qū)21號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種四足機(jī)器人動(dòng)態(tài)適應(yīng)負(fù)載的控制方法。該方法包括：針對(duì)機(jī)器人的負(fù)載參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，所述機(jī)器人的負(fù)載參數(shù)包括機(jī)器人的機(jī)身質(zhì)量及機(jī)身質(zhì)心位置；基于估計(jì)獲取的機(jī)器人的負(fù)載參數(shù)，建立機(jī)器人的虛擬伺服力與力矩；將虛擬伺服力與力矩優(yōu)化分配至各支撐腿，并通過關(guān)節(jié)映射實(shí)現(xiàn)負(fù)載的動(dòng)態(tài)適應(yīng)。本發(fā)明通過建立機(jī)器人負(fù)載自適應(yīng)穩(wěn)定控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)外界負(fù)載的抗擾動(dòng)，從而提升機(jī)器人在復(fù)雜路面下的通過性能。