一種水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法及控制系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110389597.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113120196A 公開（公告）日 2021-07-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN113120196A 申請(qǐng)公布日 2021-07-16
分類號(hào) B63C11/52（2006.01）I;B63H5/08（2006.01）I;B63H11/04（2006.01）I 分類 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 王崢;湯凱欒;肖寅;陳奕杉;張斌斌;劉思聰;易娟 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 臺(tái)深創(chuàng)（深圳）科技投資有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳鼎合誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 冀孟恩;彭愿潔
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道學(xué)苑大道1088號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法和系統(tǒng),水下機(jī)器人包括平臺(tái)和與平臺(tái)連接的動(dòng)力裝置，動(dòng)力裝置包括推進(jìn)方向在同一推進(jìn)平面內(nèi)的至少三個(gè)第一推進(jìn)器，第一推進(jìn)器能夠通過改變各自的推進(jìn)力的大小，使得推進(jìn)力的合力沿預(yù)設(shè)坐標(biāo)系在推進(jìn)平面內(nèi)的任一坐標(biāo)軸的正向或負(fù)向；方法包括：獲取用戶輸入的水下機(jī)器人在推進(jìn)平面內(nèi)的平動(dòng)方向及平動(dòng)速度；根據(jù)平動(dòng)速度，計(jì)算水下機(jī)器人在平動(dòng)方向上所需的推力；根據(jù)至少三個(gè)第一推進(jìn)器的推進(jìn)方向與預(yù)設(shè)坐標(biāo)系之間的夾角，將推力進(jìn)行矢量轉(zhuǎn)換，得到至少三個(gè)第一推進(jìn)器對(duì)應(yīng)的推進(jìn)力；控制至少三個(gè)第一推進(jìn)器以對(duì)應(yīng)的推進(jìn)力推動(dòng)水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。上述運(yùn)動(dòng)控制方法能夠很簡便地控制水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。