一種水下機器人的運動控制方法及控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110389597.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113120196A 公開（公告）日 2021-07-16
申請公布號 CN113120196A 申請公布日 2021-07-16
分類號 B63C11/52（2006.01）I;B63H5/08（2006.01）I;B63H11/04（2006.01）I 分類 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 王崢;湯凱欒;肖寅;陳奕杉;張斌斌;劉思聰;易娟 申請（專利權(quán)）人 臺深創(chuàng)（深圳）科技投資有限公司
代理機構(gòu) 深圳鼎合誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 冀孟恩;彭愿潔
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道學(xué)苑大道1088號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種水下機器人的運動控制方法和系統(tǒng),水下機器人包括平臺和與平臺連接的動力裝置，動力裝置包括推進方向在同一推進平面內(nèi)的至少三個第一推進器，第一推進器能夠通過改變各自的推進力的大小，使得推進力的合力沿預(yù)設(shè)坐標系在推進平面內(nèi)的任一坐標軸的正向或負向；方法包括：獲取用戶輸入的水下機器人在推進平面內(nèi)的平動方向及平動速度；根據(jù)平動速度，計算水下機器人在平動方向上所需的推力；根據(jù)至少三個第一推進器的推進方向與預(yù)設(shè)坐標系之間的夾角，將推力進行矢量轉(zhuǎn)換，得到至少三個第一推進器對應(yīng)的推進力；控制至少三個第一推進器以對應(yīng)的推進力推動水下機器人運動。上述運動控制方法能夠很簡便地控制水下機器人的運動。