基于回旋曲線追隨的智能車輛路徑跟蹤方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510064766.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104615889B 公開（公告）日 2017-12-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN104615889B 申請(qǐng)公布日 2017-12-26
分類號(hào) G06F19/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李必軍;單云霄;楊威;陳誠;鄭玲;周劍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢市長(zhǎng)湖新星資產(chǎn)管理企業(yè)（有限合伙）
代理機(jī)構(gòu) 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 胡艷
地址 430072 湖北省武漢市武昌區(qū)珞珈山武漢大學(xué)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了基于回旋曲線追隨的智能車輛路徑跟蹤方法及系統(tǒng)，包括步驟：步驟1，尋找跟蹤路徑中離智能車輛當(dāng)前位置最近的GPS點(diǎn)；步驟2，遍歷跟蹤路徑中GPS點(diǎn)；步驟3，生智能車輛當(dāng)前位置向當(dāng)前遍歷點(diǎn)的回旋曲線并獲得回旋曲線的相關(guān)參數(shù)；步驟4，根據(jù)回旋曲線相關(guān)參數(shù)獲得預(yù)瞄目標(biāo)點(diǎn)；步驟5，生成智能車輛當(dāng)前位置向預(yù)瞄目標(biāo)點(diǎn)的回旋曲線，根據(jù)回旋曲線相關(guān)參數(shù)獲得智能車輛的方向盤轉(zhuǎn)角。本發(fā)明可提高智能車輛路徑跟蹤精度，且能夠使方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，保證智能車輛行駛平穩(wěn)。