基于回旋曲線追隨的智能車輛路徑跟蹤方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510064766.0 申請日 -
公開（公告）號 CN104615889B 公開（公告）日 2017-12-26
申請公布號 CN104615889B 申請公布日 2017-12-26
分類號 G06F19/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李必軍;單云霄;楊威;陳誠;鄭玲;周劍 申請（專利權）人 武漢市長湖新星資產管理企業(yè)（有限合伙）
代理機構 武漢科皓知識產權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 胡艷
地址 430072 湖北省武漢市武昌區(qū)珞珈山武漢大學
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了基于回旋曲線追隨的智能車輛路徑跟蹤方法及系統(tǒng)，包括步驟：步驟1，尋找跟蹤路徑中離智能車輛當前位置最近的GPS點；步驟2，遍歷跟蹤路徑中GPS點；步驟3，生智能車輛當前位置向當前遍歷點的回旋曲線并獲得回旋曲線的相關參數(shù)；步驟4，根據(jù)回旋曲線相關參數(shù)獲得預瞄目標點；步驟5，生成智能車輛當前位置向預瞄目標點的回旋曲線，根據(jù)回旋曲線相關參數(shù)獲得智能車輛的方向盤轉角。本發(fā)明可提高智能車輛路徑跟蹤精度，且能夠使方向盤轉動平穩(wěn)，保證智能車輛行駛平穩(wěn)。