自動(dòng)駕駛車(chē)輛的抗干擾方法和裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110711897.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113485313A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-10-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113485313A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-10-08 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/00（2006.01）I;G06N20/00（2019.01）I | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 嚴(yán)佳龍 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 杭州玳數(shù)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 常州佰業(yè)騰飛專(zhuān)利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 陳紅橋 |
| 地址 | 310030浙江省杭州市西湖區(qū)紫霞街176號(hào)杭州互聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)園2號(hào)樓8F | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛的抗干擾方法和裝置，所述方法包括以下步驟：S1，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)中的異步優(yōu)勢(shì)行動(dòng)者評(píng)論家算法對(duì)目標(biāo)智能體進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，其中，目標(biāo)智能體為具有自動(dòng)駕駛控制模型的自動(dòng)駕駛車(chē)輛；S2，固定預(yù)訓(xùn)練后的目標(biāo)智能體的策略，并以預(yù)訓(xùn)練后的目標(biāo)智能體的策略，利用深度確定性決策梯度算法訓(xùn)練對(duì)抗性智能體；S3，固定訓(xùn)練后的對(duì)抗性智能體的策略，并以預(yù)訓(xùn)練后的對(duì)抗性智能體的策略，基于注意力機(jī)制對(duì)目標(biāo)智能體進(jìn)行對(duì)抗性訓(xùn)練；S4，通過(guò)對(duì)抗性訓(xùn)練后的目標(biāo)智能體實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛控制。本發(fā)明能夠提高自動(dòng)駕駛控制模型的魯棒性、抗干擾能力，從而提高自動(dòng)駕駛的安全性。 |
