自動駕駛車輛的抗干擾方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110711897.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113485313A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113485313A 申請公布日 2021-10-08
分類號 G05D1/00（2006.01）I;G06N20/00（2019.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 嚴佳龍 申請（專利權(quán)）人 杭州玳數(shù)科技有限公司
代理機構(gòu) 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳紅橋
地址 310030浙江省杭州市西湖區(qū)紫霞街176號杭州互聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)園2號樓8F
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種自動駕駛車輛的抗干擾方法和裝置，所述方法包括以下步驟：S1，基于強化學習中的異步優(yōu)勢行動者評論家算法對目標智能體進行預(yù)訓練，其中，目標智能體為具有自動駕駛控制模型的自動駕駛車輛；S2，固定預(yù)訓練后的目標智能體的策略，并以預(yù)訓練后的目標智能體的策略，利用深度確定性決策梯度算法訓練對抗性智能體；S3，固定訓練后的對抗性智能體的策略，并以預(yù)訓練后的對抗性智能體的策略，基于注意力機制對目標智能體進行對抗性訓練；S4，通過對抗性訓練后的目標智能體實現(xiàn)自動駕駛控制。本發(fā)明能夠提高自動駕駛控制模型的魯棒性、抗干擾能力，從而提高自動駕駛的安全性。