一種礦區(qū)無(wú)人駕駛車輛的泊車方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011307154.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112572416A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-03-30 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112572416A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-30 |
| 分類號(hào) | B60W30/06(2006.01)I;B60W60/00(2020.01)I | 分類 | 一般車輛; |
| 發(fā)明人 | 王亞飛;古雪峰;雷雨標(biāo);秦曉駒;梅貴周;姜廣宇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 蕪湖格陸博智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 241000安徽省蕪湖市繁昌縣繁昌經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)綜合服務(wù)中心518室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種礦區(qū)無(wú)人駕駛車輛的泊車方法及系統(tǒng)，包括：根據(jù)車輛的當(dāng)前姿態(tài)和當(dāng)前位置，確定以下各項(xiàng)相關(guān)的代價(jià)權(quán)值和預(yù)測(cè)行駛時(shí)間：距離代價(jià)、朝向代價(jià)、方向代價(jià)和避障代價(jià)；根據(jù)車輛的當(dāng)前速度，對(duì)所述車輛的各個(gè)前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行遍歷，并利用阿克曼模型預(yù)測(cè)所述車輛的在所述預(yù)測(cè)時(shí)間內(nèi)的各行駛軌跡；確定各預(yù)測(cè)的行駛軌跡中以下各項(xiàng)代價(jià)：距離代價(jià)、朝向代價(jià)、方向代價(jià)和避障代價(jià)；針對(duì)每一預(yù)測(cè)的行駛軌跡計(jì)算得到其各項(xiàng)代價(jià)與代價(jià)權(quán)值的乘積之和，比較以獲得各乘積之和中的最小值及其對(duì)應(yīng)的作為最優(yōu)軌跡的行駛軌跡，基于所述最優(yōu)軌跡對(duì)應(yīng)的前輪轉(zhuǎn)角控制所述車輛進(jìn)行泊車。本發(fā)明避免了與障礙物的碰撞，實(shí)現(xiàn)了避障。?? |
