一種基于誤差預(yù)估及補(bǔ)償?shù)乃欧ㄎ幌到y(tǒng)及方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110750557.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113253772A | 公開（公告）日 | 2021-08-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113253772A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-13 |
| 分類號(hào) | G05D13/62 | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 謝陽萍;楊志洵;何畏;吳小偉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 武漢市正弦電氣技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 萬暢 |
| 地址 | 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新五路82號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種基于誤差預(yù)估及補(bǔ)償?shù)乃欧ㄎ幌到y(tǒng)及方法，位置給定單元根據(jù)電機(jī)的加速度的狀態(tài)，將定位規(guī)劃為多個(gè)階段；定位參數(shù)計(jì)算模塊計(jì)算各個(gè)階段的時(shí)長(zhǎng)、速度增\減量和加速度增\減量；定位曲線規(guī)劃模塊對(duì)定位規(guī)劃過程中各個(gè)階段的加加速度、加速度、速度和位置的值進(jìn)行實(shí)時(shí)更新；定位控制單元根據(jù)實(shí)時(shí)的加加速度、加速度、速度和位置的值對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制；對(duì)位置、速度、加速度、加加速度曲線進(jìn)行提前規(guī)劃，在實(shí)時(shí)規(guī)劃時(shí)刻只要執(zhí)行簡(jiǎn)單的遞增運(yùn)算即可，規(guī)劃過程中速度平滑變化，不會(huì)帶來加速度、速度的突變、且不會(huì)耗費(fèi)巨大的芯片運(yùn)算資源，同時(shí)還有定位準(zhǔn)確、運(yùn)行平穩(wěn)、無超調(diào)等優(yōu)點(diǎn)。 |
