無人駕駛塔吊設(shè)備的緊急啟?？刂票Ｗo(hù)裝置及其方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110784742.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113283123B 公開（公告）日 2021-12-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113283123B 申請(qǐng)公布日 2021-12-03
分類號(hào) G06F30/20（2020.01）I;G06F30/13（2020.01）I;G06T17/10（2006.01）I;B66C23/88（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 陳德木;蔣云;趙曉東;陸建江;陳曦;顧姣燕 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州大杰智能傳動(dòng)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京辰權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李小朋
地址 311202浙江省杭州市蕭山區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)啟迪路198號(hào)B1-3-112室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了無人駕駛塔吊設(shè)備的緊急啟停控制保護(hù)裝置及其方法，其中點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取模塊分別獲取施工現(xiàn)場(chǎng)各功能區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，障礙模型構(gòu)建模塊基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建各功能區(qū)域的空間柵格模型，得到施工現(xiàn)場(chǎng)的空間障礙模型，容錯(cuò)空間生成模塊基于吊運(yùn)路徑途經(jīng)空間障礙模型的空間區(qū)域得到沿吊運(yùn)路徑形成的吊運(yùn)件容錯(cuò)空間，擺動(dòng)姿態(tài)判斷模塊實(shí)時(shí)獲取吊運(yùn)件受到的風(fēng)載荷，判斷出吊運(yùn)件在風(fēng)載荷和當(dāng)前吊運(yùn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)力作用下的擺動(dòng)姿態(tài)，吊運(yùn)設(shè)備控制模塊基于在擺動(dòng)姿態(tài)下吊運(yùn)件和容錯(cuò)空間之間的干涉情況控制塔吊的當(dāng)前吊運(yùn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的啟停。該裝置能夠通過對(duì)塔吊進(jìn)行緊急控制來避免吊運(yùn)件與障礙物發(fā)生碰撞。