一種視覺定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510418780.6 申請日 -
公開（公告）號 CN105066984B 公開（公告）日 2019-03-12
申請公布號 CN105066984B 申請公布日 2019-03-12
分類號 G01C21/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 伍連保; 唐均民 申請（專利權(quán)）人 深圳訾崠科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 陸軍
地址 523000 廣東省東莞市常平鎮(zhèn)蘇坑一路93號3棟201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種視覺定位方法及系統(tǒng)。該方法包括如下步驟：S1、將機械手X軸與Y軸的交叉點作為第一原點O，將機械手的X軸及Y軸分別作為X軸及Y軸，依照第一比例尺構(gòu)建機械手坐標(biāo)系(OXY)，以及將工業(yè)相機的固定位置作為第二原點O′，依照第二比例尺構(gòu)建工業(yè)相機坐標(biāo)系(O′X′Y′)；S2、控制工業(yè)相機對到達(dá)來件感應(yīng)區(qū)的工件進(jìn)行拍照，生成拍攝圖像；S3、基于拍攝圖像計算工件與工業(yè)相機的實際距離，根據(jù)該實際距離計算工件映射到工業(yè)相機坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(X1′，Y1′)；S4、計算工業(yè)相機坐標(biāo)系中工件的坐標(biāo)(X1′，Y1′)對應(yīng)于機械手坐標(biāo)系中工件的坐標(biāo)(x1，y1)，根據(jù)機械手坐標(biāo)系中工件的坐標(biāo)(x1，y1)對工件進(jìn)行定位。