一種工業(yè)機器人托盤抓取高度智能檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010665421.1 申請日 -
公開(公告)號 CN112008758A 公開(公告)日 2020-12-01
申請公布號 CN112008758A 申請公布日 2020-12-01
分類號 B25J19/00(2006.01)I 分類 手動工具;輕便機動工具;手動器械的手柄;車間設(shè)備;機械手;
發(fā)明人 洪凱;夏良斌;徐金文;歐鳳琴 申請(專利權(quán))人 埃華路(蕪湖)機器人工程有限公司
代理機構(gòu) 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 埃華路(蕪湖)機器人工程有限公司
地址 241000安徽省蕪湖市鳩江區(qū)鳩江經(jīng)濟開發(fā)區(qū)萬春東路96號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人托盤抓取高度智能檢測方法,該方法利用安裝在機器人抓手上的光電距離傳感器進行檢測,所述檢測方法為:在地面上放置一塊隔板,將機器人移動到隔板抓取點,記錄示教抓取點P1;設(shè)置光電距離傳感器的感應(yīng)距離H;機器人執(zhí)行搜索程序,當(dāng)光電距離傳感器信號變?yōu)楦唠娖叫盘柡螅涗洰?dāng)前機器人的感應(yīng)位置如下P2;通過P1和P2得出映射關(guān)系X;對未知高度隔板抓取,執(zhí)行第三步操作步驟,記錄當(dāng)前的感應(yīng)位置P3;第六步:根據(jù)X和P3結(jié)合得出抓取位置坐標(biāo)Px,坐標(biāo)Px即為最終抓取位置坐標(biāo)。本發(fā)明無需利用3D視覺系統(tǒng)和激光距離傳感器配合測距抓取,有效的控制了生產(chǎn)成本,同時本系統(tǒng)運行穩(wěn)定,魯棒性高,易于在項目中復(fù)制。??