一種工業(yè)機器人托盤抓取高度智能檢測方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010665421.1 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112008758A | 公開（公告）日 | 2020-12-01 |
| 申請公布號 | CN112008758A | 申請公布日 | 2020-12-01 |
| 分類號 | B25J19/00(2006.01)I | 分類 | 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手; |
| 發(fā)明人 | 洪凱;夏良斌;徐金文;歐鳳琴 | 申請（專利權(quán)）人 | 埃華路（蕪湖）機器人工程有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 埃華路（蕪湖）機器人工程有限公司 |
| 地址 | 241000安徽省蕪湖市鳩江區(qū)鳩江經(jīng)濟開發(fā)區(qū)萬春東路96號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人托盤抓取高度智能檢測方法，該方法利用安裝在機器人抓手上的光電距離傳感器進行檢測，所述檢測方法為：在地面上放置一塊隔板，將機器人移動到隔板抓取點，記錄示教抓取點P1；設(shè)置光電距離傳感器的感應(yīng)距離H；機器人執(zhí)行搜索程序，當(dāng)光電距離傳感器信號變?yōu)楦唠娖叫盘柡螅涗洰?dāng)前機器人的感應(yīng)位置如下P2；通過P1和P2得出映射關(guān)系X；對未知高度隔板抓取，執(zhí)行第三步操作步驟，記錄當(dāng)前的感應(yīng)位置P3；第六步：根據(jù)X和P3結(jié)合得出抓取位置坐標(biāo)Px，坐標(biāo)Px即為最終抓取位置坐標(biāo)。本發(fā)明無需利用3D視覺系統(tǒng)和激光距離傳感器配合測距抓取，有效的控制了生產(chǎn)成本，同時本系統(tǒng)運行穩(wěn)定，魯棒性高，易于在項目中復(fù)制。?? |
