一種工業(yè)機(jī)器人托盤抓取高度智能檢測(cè)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010665421.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112008758A | 公開（公告）日 | 2020-12-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112008758A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-12-01 |
| 分類號(hào) | B25J19/00(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 洪凱;夏良斌;徐金文;歐鳳琴 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 埃華路（蕪湖）機(jī)器人工程有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京匯信合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 埃華路（蕪湖）機(jī)器人工程有限公司 |
| 地址 | 241000安徽省蕪湖市鳩江區(qū)鳩江經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)萬(wàn)春東路96號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人托盤抓取高度智能檢測(cè)方法，該方法利用安裝在機(jī)器人抓手上的光電距離傳感器進(jìn)行檢測(cè)，所述檢測(cè)方法為：在地面上放置一塊隔板，將機(jī)器人移動(dòng)到隔板抓取點(diǎn)，記錄示教抓取點(diǎn)P1；設(shè)置光電距離傳感器的感應(yīng)距離H；機(jī)器人執(zhí)行搜索程序，當(dāng)光電距離傳感器信號(hào)變?yōu)楦唠娖叫盘?hào)后，記錄當(dāng)前機(jī)器人的感應(yīng)位置如下P2；通過(guò)P1和P2得出映射關(guān)系X；對(duì)未知高度隔板抓取，執(zhí)行第三步操作步驟，記錄當(dāng)前的感應(yīng)位置P3；第六步：根據(jù)X和P3結(jié)合得出抓取位置坐標(biāo)Px，坐標(biāo)Px即為最終抓取位置坐標(biāo)。本發(fā)明無(wú)需利用3D視覺(jué)系統(tǒng)和激光距離傳感器配合測(cè)距抓取，有效的控制了生產(chǎn)成本，同時(shí)本系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，魯棒性高，易于在項(xiàng)目中復(fù)制。?? |
