機(jī)器人運(yùn)動(dòng)序列的編程方法及其裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN200910045673.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN101570020B 公開(kāi)（公告）日 2012-02-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN101570020B 申請(qǐng)公布日 2012-02-08
分類(lèi)號(hào) B25J9/16(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I;G05B19/42(2006.01)I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李通 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海徐匯融資擔(dān)保有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海智信專(zhuān)利代理有限公司 代理人 上海廣茂達(dá)伙伴機(jī)器人有限公司;上海未來(lái)伙伴機(jī)器人有限公司
地址 200233 上海市欽州北路1122號(hào)90幢8層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)序列的在線(xiàn)編程方法及裝置，該方法包括如下步驟：S1、用戶(hù)設(shè)定機(jī)器人的初始位姿；S2、設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中若干位姿，并將其保存為一系列關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)幀；S3、運(yùn)動(dòng)序列生成器自動(dòng)生成連接該系列關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)幀的連接運(yùn)動(dòng)幀；S4、調(diào)整該鍵運(yùn)動(dòng)幀或連接運(yùn)動(dòng)幀；S5、代碼生成器將運(yùn)動(dòng)序列轉(zhuǎn)化為機(jī)器人執(zhí)行的程序控制代碼；S6、將程序控制代碼載入機(jī)器人。本發(fā)明還公開(kāi)了一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)序列的離線(xiàn)編程方法及裝置。本發(fā)明使得操作更為直觀(guān)方便，無(wú)需專(zhuān)業(yè)知識(shí)，擴(kuò)大了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)序列編程的普及面，使之可以為非專(zhuān)業(yè)人事廣泛使用。同時(shí)，本發(fā)明可以普及至所有多關(guān)節(jié)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的編程。