一種多傳感器融合定位方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111566110.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114111775A 公開（公告）日 2022-03-01
申請(qǐng)公布號(hào) CN114111775A 申請(qǐng)公布日 2022-03-01
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I;G01C21/28（2006.01）I;G01C21/36（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S19/22（2010.01）I;G01S19/45（2010.01）I;G01S19/46（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 溫悅;王冬生;李軍;常偉;林昱;屈春雷 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京三聚陽光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 董越
地址 100176北京市大興區(qū)亦莊經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華南路13號(hào)院7號(hào)樓1-4層101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多傳感器融合定位方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，多傳感器融合定位方法包括：將多傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到處理后的位姿數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行定位初始化，得到初始化位姿；基于所述初始化位姿得到初始預(yù)測位姿，將預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)逐幀進(jìn)行點(diǎn)云匹配，得到點(diǎn)云匹配定位結(jié)果；將多傳感器預(yù)處理后的位姿數(shù)據(jù)以及所述點(diǎn)云匹配定位結(jié)果進(jìn)行融合，得到融合定位位姿。通過實(shí)施本發(fā)明，解決了園區(qū)內(nèi)由多路徑效應(yīng)引起的定位不準(zhǔn)問題，支持園區(qū)、開發(fā)路段等多種場景的自動(dòng)駕駛定位功能。而且還提供多傳感器融合方案并根據(jù)數(shù)據(jù)的可靠性選擇性使用，增加定位算法魯棒性并且提高了定位精度。