一種多傳感器融合定位方法、裝置、存儲介質及電子設備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111566110.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114111775A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114111775A 申請公布日 2022-03-01
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/28（2006.01）I;G01C21/36（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S19/22（2010.01）I;G01S19/45（2010.01）I;G01S19/46（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 溫悅;王冬生;李軍;常偉;林昱;屈春雷 申請（專利權）人 國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司
代理機構 北京三聚陽光知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 董越
地址 100176北京市大興區(qū)亦莊經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)榮華南路13號院7號樓1-4層101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多傳感器融合定位方法、裝置、存儲介質及電子設備，多傳感器融合定位方法包括：將多傳感器的數(shù)據(jù)進行預處理，得到處理后的位姿數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)；根據(jù)多傳感器數(shù)據(jù)進行定位初始化，得到初始化位姿；基于所述初始化位姿得到初始預測位姿，將預處理后的點云數(shù)據(jù)逐幀進行點云匹配，得到點云匹配定位結果；將多傳感器預處理后的位姿數(shù)據(jù)以及所述點云匹配定位結果進行融合，得到融合定位位姿。通過實施本發(fā)明，解決了園區(qū)內(nèi)由多路徑效應引起的定位不準問題，支持園區(qū)、開發(fā)路段等多種場景的自動駕駛定位功能。而且還提供多傳感器融合方案并根據(jù)數(shù)據(jù)的可靠性選擇性使用，增加定位算法魯棒性并且提高了定位精度。