一種基于魚眼視覺和慣性測量的目標(biāo)定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010693248.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111623773B 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN111623773B 申請公布日 2022-03-04
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C11/02（2006.01）I;G01C11/04（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王冬生;李軍;褚文博;林昱;楊文 申請（專利權(quán)）人 國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司
代理機構(gòu) 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 沈惠娟
地址 100176北京市大興區(qū)亦莊經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華南路13號院7號樓1-4層101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于魚眼視覺和慣性測量的目標(biāo)定位方法及裝置，其中，該方法包括：獲取目標(biāo)對象當(dāng)前幀的魚眼圖像數(shù)據(jù)和慣性測量數(shù)據(jù)，魚眼圖像數(shù)據(jù)為采用魚眼相機拍攝到的圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)慣性測量數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)對象在當(dāng)前幀的第一位姿和第一速度；從當(dāng)前幀的魚眼圖像數(shù)據(jù)提取視覺特征；獲取局部地圖中距離第一位姿第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的與視覺特征相對應(yīng)的第一地圖點；利用第一優(yōu)化函數(shù)計算目標(biāo)對象在最小誤差下的第二位姿，其中，誤差包括第一地圖點在當(dāng)前幀的魚眼圖像數(shù)據(jù)的重投影誤差。本發(fā)明利用魚眼相機大視場感知的優(yōu)勢，可以在局部地圖中匹配到更多的地圖點，提升了定位準(zhǔn)確度，并且無需對魚眼圖像數(shù)據(jù)進行畸變校正，減小了定位時的計算量。