一種車輛行駛的路線跟蹤控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911076375.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111016891B 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN111016891B 申請公布日 2022-03-22
分類號 B60W30/095（2012.01）I;B60W40/02（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 李紅;王博;李克強(qiáng);劉洋;羅來全 申請（專利權(quán)）人 國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李博洋
地址 100176北京市大興區(qū)亦莊經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華南路13號院7號樓1-4層101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種車輛行駛的路線跟蹤控制方法及裝置，其中，車輛行駛的路線跟蹤控制方法包括：獲取目標(biāo)車輛行駛的狀態(tài)信息、目標(biāo)車輛周圍的環(huán)境信息以及目標(biāo)車輛所處的交通狀態(tài)信息；根據(jù)目標(biāo)車輛行駛的狀態(tài)信息、目標(biāo)車輛周圍的環(huán)境信息和目標(biāo)車輛所處的交通狀態(tài)信息生成目標(biāo)車輛行駛的目標(biāo)路線，并獲取當(dāng)前時(shí)刻目標(biāo)路線的多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的信息計(jì)算轉(zhuǎn)向角度信息；根據(jù)轉(zhuǎn)向角度信息控制目標(biāo)車輛沿目標(biāo)路線行駛。該方法能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)車輛靈活跟蹤復(fù)雜行駛路線，解決了車輛無法跟蹤大曲率路線、地勢復(fù)雜的城市變曲率路線等復(fù)雜行駛路線的問題，從而使車輛安全、可靠地在道路上行駛，提高了車輛行駛的安全性。