一種構(gòu)建點云地圖的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111316500.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114119744A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114119744A 申請公布日 2022-03-01
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G01D21/02（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王冬生;溫悅;李軍;常偉;屈春雷;林昱 申請（專利權(quán)）人 國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司
代理機構(gòu) 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 趙秀芹
地址 100176北京市大興區(qū)亦莊經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華南路13號院7號樓1-4層101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例公開了一種構(gòu)建點云地圖的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取子圖點云數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)時間段內(nèi)每個時刻的點云數(shù)據(jù)和位姿、輪速計數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)和GNSS數(shù)據(jù)；確定預(yù)設(shè)時間段內(nèi)第一時刻與第二時刻之間的位姿變化量；計算第二時刻的匹配位姿；確定預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的關(guān)鍵幀點云數(shù)據(jù)和第二時刻的關(guān)鍵幀點云數(shù)據(jù)的回環(huán)相對位姿；計算多個約束數(shù)據(jù)，并根據(jù)匹配位姿和多個約束數(shù)據(jù)，計算得到第二時刻的關(guān)鍵幀位姿，根據(jù)第二時刻的關(guān)鍵幀位姿，拼接第二時刻的關(guān)鍵幀點云數(shù)據(jù)，得到點云地圖。本申請實施例提供的方法能夠構(gòu)建高精度的點云地圖。