基于UWB和激光雷達(dá)混合定位的行人跟隨系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710849238.5 申請日 -
公開（公告）號 CN107765220B 公開（公告）日 2018-03-06
申請公布號 CN107765220B 申請公布日 2018-03-06
分類號 G01S5/10(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 辛亞運(yùn);茍利軍 申請（專利權(quán)）人 武漢木神機(jī)器人有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 吳陽
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)珞瑜路243號華工科技產(chǎn)業(yè)大廈1201聯(lián)合辦公室（Y）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于UWB和激光雷達(dá)混合定位的行人跟隨系統(tǒng)方法，采用UWB對行人進(jìn)行初步的定位與識別，然后利用激光雷達(dá)對行人進(jìn)行精確的定位與識別，有效避障，滿足復(fù)雜環(huán)境下行人的精確跟隨以及定位；采用動態(tài)窗口法來進(jìn)行避障，精準(zhǔn)度更高；采用Kalman濾波對機(jī)器人的運(yùn)動進(jìn)行濾波處理，穩(wěn)定性更強(qiáng)。??