基于UWB和激光雷達(dá)混合定位的行人跟隨系統(tǒng)及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710849238.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107765220A 公開（公告）日 2018-03-06
申請(qǐng)公布號(hào) CN107765220A 申請(qǐng)公布日 2018-03-06
分類號(hào) G01S5/10;G01S5/02;G01S5/00;G01S17/66;G01S17/87;G01S17/93;G05D27/02 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 辛亞運(yùn);茍利軍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢木神機(jī)器人有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 吳陽(yáng)
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)珞瑜路243號(hào)華工科技產(chǎn)業(yè)大廈1201聯(lián)合辦公室(Y)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于UWB和激光雷達(dá)混合定位的行人跟隨系統(tǒng)方法，采用UWB對(duì)行人進(jìn)行初步的定位與識(shí)別，然后利用激光雷達(dá)對(duì)行人進(jìn)行精確的定位與識(shí)別，有效避障，滿足復(fù)雜環(huán)境下行人的精確跟隨以及定位；采用動(dòng)態(tài)窗口法來(lái)進(jìn)行避障，精準(zhǔn)度更高；采用Kalman濾波對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行濾波處理，穩(wěn)定性更強(qiáng)。