消防機(jī)器人高精度穩(wěn)定控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110370800.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113211429A | 公開（公告）日 | 2021-08-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113211429A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-06 |
| 分類號(hào) | B25J9/16;B25J5/00;B25J11/00 | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 李蘭蕓;張新;秦緒坤;趙江波;修兵凱;陳彤;孫虎;歐陽南迪 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 新興際華科技集團(tuán)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京中南長(zhǎng)風(fēng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 穆麗紅 |
| 地址 | 100160 北京市豐臺(tái)區(qū)南四環(huán)西路188號(hào)十五區(qū)6號(hào)樓9層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種消防機(jī)器人高精度穩(wěn)定控制方法，包括：基于擴(kuò)展零力矩點(diǎn)方法，基于運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型將機(jī)器人系統(tǒng)的質(zhì)心與角動(dòng)量進(jìn)行解耦，得到三維線性模型，用于全局動(dòng)態(tài)優(yōu)化控制；基于機(jī)器人系統(tǒng)的整體動(dòng)學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，機(jī)器人平臺(tái)協(xié)同動(dòng)作時(shí)的邊界穩(wěn)定條件模型，構(gòu)建機(jī)器人在特定負(fù)載工況、工作環(huán)境、運(yùn)動(dòng)軌跡下的穩(wěn)定性判據(jù)，用于遙控指令合理性判定；根據(jù)環(huán)境感知信息、機(jī)器人平臺(tái)位姿部件的信息，結(jié)合邊界穩(wěn)定條件模型，實(shí)時(shí)分析機(jī)器人在特定遙控指令下的穩(wěn)定性，并據(jù)此得到遙控指令的合理化修正策略。本發(fā)明基于消防機(jī)器人非穩(wěn)態(tài)環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行控制方法，構(gòu)建邊界穩(wěn)定條件，實(shí)現(xiàn)了救援機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的穩(wěn)定作業(yè)。 |
