一種基于深度學(xué)習(xí)的三維抓取平臺(tái)和抓取方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911337692.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110948492B 公開(kāi)（公告）日 2021-10-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN110948492B 申請(qǐng)公布日 2021-10-22
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 傅建中;何權(quán);吳森洋;王可欽;褚建農(nóng) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 紅河創(chuàng)新技術(shù)研究院有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 曹兆霞
地址 310013浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于深度學(xué)習(xí)的三維抓取平臺(tái)和抓取方法，包括控制系統(tǒng)、傳動(dòng)帶系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)、采集系統(tǒng)以及物體類別和位姿識(shí)別系統(tǒng)；其中，采集系統(tǒng)采集并預(yù)處理視野內(nèi)的原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取物體的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并輸出至物體類別和位姿識(shí)別系統(tǒng)；物體類別和位姿識(shí)別系統(tǒng)利用基于深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建的物體類別和位姿識(shí)別模型對(duì)物體的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別，確定物體類別和位姿信息，并輸出至控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)輸出控制指定至采集系統(tǒng)以控制采集視野內(nèi)的原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)物體類別和位姿識(shí)別系統(tǒng)輸出的識(shí)別結(jié)果規(guī)劃移動(dòng)路徑，并根據(jù)移動(dòng)路徑輸出控制指令至機(jī)器人系統(tǒng)以控制機(jī)器人抓取物體。