一種復(fù)雜運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下行人單步劃分方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110959803.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113790735A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN113790735A 申請(qǐng)公布日 2021-12-14
分類號(hào) G01C22/00（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王鵬宇;孫偉;李海軍;蔣榮;裴玉鋒;徐西京;苗宏勝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京自動(dòng)化控制設(shè)備研究所
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100074北京市豐臺(tái)區(qū)云崗北里1號(hào)院3號(hào)樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種復(fù)雜運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下行人單步劃分方法，首先，采集多種行進(jìn)狀態(tài)和非行進(jìn)狀態(tài)下加速度和角速度數(shù)據(jù)，計(jì)算垂向加速度進(jìn)行過(guò)零檢測(cè)，基于過(guò)零點(diǎn)提取加速度的波峰值和波谷值；然后，基于步態(tài)周期的經(jīng)驗(yàn)值引入時(shí)頻約束，基于加速度峰值的最小門限引入幅值約束，判斷峰谷值是否滿足兩種約束條件；另外，通過(guò)角速度數(shù)據(jù)計(jì)算俯仰角，建立俯仰角約束，判斷行人是否處于蹲起狀態(tài)，采集前向和垂向加速度信息，建立二維加速度約束，判斷行人是否處于原地跳躍狀態(tài)；通過(guò)上述判斷，確定包含波峰、波谷的兩相鄰過(guò)零點(diǎn)區(qū)間內(nèi)是否包含有效單步并進(jìn)行劃分。該方法可以有效提升單步劃分精度，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下行人高精度航位推算。