基于多傳感器數(shù)據的旋轉體姿態(tài)測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811182439.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109373998B 公開（公告）日 2020-07-17
申請公布號 CN109373998B 申請公布日 2020-07-17
分類號 G01C21/16;G01C21/00;G01C21/08;G01S19/45;G01S19/47;G01C1/00 分類 -
發(fā)明人 李平;陳國弘;曹毅 申請（專利權）人 重慶天箭慣性科技股份有限公司
代理機構 重慶市諾興專利代理事務所（普通合伙） 代理人 重慶天箭慣性科技股份有限公司
地址 401120 重慶市渝北區(qū)知新路18號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于多傳感器數(shù)據的旋轉體姿態(tài)測量方法，包括：旋轉體在旋轉未發(fā)射工況下，根據三軸加速度計檢測到的三軸加速度過載分量計算出俯仰角和滾轉角γ0，根據三軸地磁傳感器檢測到的軸向地磁分量、俯仰角、滾轉角γ0以及旋轉體所在位置的當?shù)厝S地磁分量Bx、By、Bz和磁偏角β，計算出航向角；旋轉體在發(fā)射工況下，根據滾轉角γ0、俯仰角、航向角以及三軸陀螺儀檢測到的三軸旋轉角速度，利用純慣性積分計算出發(fā)射工況下的俯仰角和航向角；對三軸地磁傳感器在發(fā)射工況下檢測到的地磁分量進行周期修正；針對每個周期，根據修正后的地磁分量、俯仰角、航向角、當?shù)厝S地磁分量Bx、By和Bz，計算出發(fā)射工況下的滾動角γ。本發(fā)明體積小、姿態(tài)測量準確度高且成本低。