一種用于AGV機器人的高靈敏度避障系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110436778.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113110466B 公開（公告）日 2021-12-21
申請公布號 CN113110466B 申請公布日 2021-12-21
分類號 G05D1/02（2020.01）I;G06T17/05（2011.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 彭銀華;李晉;許永彬;夏仕平;張紅衛(wèi) 申請（專利權(quán)）人 深圳市井智高科機器人有限公司
代理機構(gòu) 深圳峰誠志合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李明香
地址 518000廣東省深圳市龍華區(qū)觀瀾街道庫坑社區(qū)大富工業(yè)區(qū)2號D棟202
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于AGV機器人的高靈敏度避障系統(tǒng)及方法，通過獲取AGV機器人的運行安全寬度以及道路基點與障礙物模型最近距離；當?shù)缆坊c與障礙物模型最近距離小于運行安全寬度時，挑選第N+1道路進行避障；當?shù)缆坊c與障礙物模型最近距離大于或等于運行安全寬度時，將道路基點為行駛邊界點進行避障，可以精確的另AGV機器人進行避障，解決現(xiàn)在避障系統(tǒng)均為動態(tài)避障，一點出現(xiàn)傳感器失靈，便無法避障；本發(fā)明通過將預(yù)先建立的三維模型地圖加載至AGV機器人內(nèi)，避免數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)傳輸造成的信息延遲，同時通過對三維模型地圖道路邊界的定位，使得即使避障傳感器失靈時，也可以通過三維模型地圖內(nèi)的坐標點進行避障。