一種用于AGV機(jī)器人的高靈敏度避障系統(tǒng)及方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110436778.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113110466B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-12-21 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113110466B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-12-21 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/02（2020.01）I;G06T17/05（2011.01）I | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 彭銀華;李晉;許永彬;夏仕平;張紅衛(wèi) | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳市井智高科機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳峰誠(chéng)志合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 李明香 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市龍華區(qū)觀瀾街道庫(kù)坑社區(qū)大富工業(yè)區(qū)2號(hào)D棟202 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種用于AGV機(jī)器人的高靈敏度避障系統(tǒng)及方法，通過(guò)獲取AGV機(jī)器人的運(yùn)行安全寬度以及道路基點(diǎn)與障礙物模型最近距離；當(dāng)?shù)缆坊c(diǎn)與障礙物模型最近距離小于運(yùn)行安全寬度時(shí)，挑選第N+1道路進(jìn)行避障；當(dāng)?shù)缆坊c(diǎn)與障礙物模型最近距離大于或等于運(yùn)行安全寬度時(shí)，將道路基點(diǎn)為行駛邊界點(diǎn)進(jìn)行避障，可以精確的另AGV機(jī)器人進(jìn)行避障，解決現(xiàn)在避障系統(tǒng)均為動(dòng)態(tài)避障，一點(diǎn)出現(xiàn)傳感器失靈，便無(wú)法避障；本發(fā)明通過(guò)將預(yù)先建立的三維模型地圖加載至AGV機(jī)器人內(nèi)，避免數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)傳輸造成的信息延遲，同時(shí)通過(guò)對(duì)三維模型地圖道路邊界的定位，使得即使避障傳感器失靈時(shí)，也可以通過(guò)三維模型地圖內(nèi)的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行避障。 |
