一種去除深度圖像中局外點(diǎn)的圓柱擬合方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110992998.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113706505A 公開（公告）日 2021-11-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN113706505A 申請(qǐng)公布日 2021-11-26
分類號(hào) G06T7/00（2017.01）I;G06T7/66（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 彭楷烽;姚毅;楊藝;全煜鳴;金剛;彭斌 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市凌云視迅科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 逯長明;許偉群
地址 100094北京市海淀區(qū)翠湖南環(huán)路13號(hào)院7號(hào)樓7層701室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種去除深度圖像中局外點(diǎn)的圓柱擬合方法及裝置，該方法包括：選取深度圖像中的有效深度數(shù)據(jù)點(diǎn)和其對(duì)應(yīng)的法向量，其中，選取的有效深度數(shù)據(jù)點(diǎn)為至少兩個(gè)；對(duì)有效深度數(shù)據(jù)點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的法向量進(jìn)行擬合，得到若干候選圓柱；計(jì)算有效深度數(shù)據(jù)點(diǎn)到候選圓柱的距離；對(duì)候選圓柱進(jìn)行循環(huán)迭代，選取內(nèi)點(diǎn)最多對(duì)應(yīng)的候選圓柱為次優(yōu)圓柱；將次優(yōu)圓柱作為初始值，并對(duì)次優(yōu)圓柱的內(nèi)點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到優(yōu)選圓柱；對(duì)優(yōu)選圓柱進(jìn)行迭代尋優(yōu)，選取內(nèi)點(diǎn)最多對(duì)應(yīng)的優(yōu)選圓柱作為最優(yōu)圓柱。本發(fā)明選取少量的有效深度數(shù)據(jù)點(diǎn)和其對(duì)應(yīng)的法向量進(jìn)行擬合，并增加迭代尋優(yōu)的次數(shù)，可以得到更加可靠和準(zhǔn)確的圓柱擬合結(jié)果，最終得到的最優(yōu)圓柱誤差最小。