一種基于UFIR濾波器的GNSS定位漂移處理方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110066718.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112859126A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112859126A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-28 |
| 分類號(hào) | G01S19/40(2010.01)I;G01S19/21(2010.01)I;G01S19/37(2010.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 劉甫;張輝;馮敏健 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海智駕汽車(chē)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 201210上海市浦東新區(qū)盛夏路570號(hào)303-304室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于UFIR濾波器的GNSS定位漂移處理方法，包括以下步驟：首先，建立車(chē)輛行駛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；其次確定UFIR濾波器無(wú)偏估計(jì)下的最優(yōu)滑動(dòng)窗口長(zhǎng)度；然后根據(jù)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與滑動(dòng)窗口長(zhǎng)度確定相關(guān)計(jì)算UFIR的參數(shù)矩陣，以及累積相應(yīng)長(zhǎng)度的歷史定位觀測(cè)信息；最后，通過(guò)環(huán)境信息確定GNSS定位數(shù)據(jù)的置信區(qū)間，若當(dāng)前定位信息不滿足置信區(qū)間，則基于UFIR濾波器進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，得到更為精確的車(chē)輛位置信息。本發(fā)明所采用的UFIR濾波算法不需要相關(guān)噪聲統(tǒng)計(jì)信息，適用于多種環(huán)境下，滿足車(chē)輛行駛工控復(fù)雜的需求，具有較強(qiáng)的魯棒性。?? |
