基于改進Astar和灰狼算法結合的地圖路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010924489.7 申請日 -
公開（公告）號 CN112082567A 公開（公告）日 2020-12-15
申請公布號 CN112082567A 申請公布日 2020-12-15
分類號 G01C21/34;G01C21/30;G06N3/00;G06Q10/04 分類 測量；測試;
發(fā)明人 林太東;張輝;劉淼 申請（專利權）人 上海智駕汽車科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 201210 上海市浦東新區(qū)盛夏路570號303-304室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于改進Astar和灰狼算法結合的地圖路徑規(guī)劃方法，具體包括：基于數(shù)據(jù)采集設備構建高精度地圖；在Astar算法中引入車輛運動學模型，并將其導入OpenDRIVE的xml文件中；使用Astar算法在arcgis導出的地圖數(shù)據(jù)中查找出最優(yōu)路徑點，并使用RS曲線與Astar算法所查找出的最優(yōu)路徑點相結合生成車輛可跟蹤的運動軌跡；將arcgis的點線面數(shù)據(jù)與OpenDRIVE的xml文件相匹配；對匹配后的結果使用GWO算法進行安全性與舒適性的優(yōu)化，選出最優(yōu)路徑；在OpenDRIVE文件中選取出最優(yōu)路徑后，可改變相應最優(yōu)路徑上的road等的顏色，使用LGSVL模擬器等進行可視化。