一種無人車實時姿態(tài)測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710361151.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106979780B 公開（公告）日 2019-06-14
申請公布號 CN106979780B 申請公布日 2019-06-14
分類號 G01C21/08（2006.01）I; G01C21/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請（專利權(quán)）人 江蘇亙德科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州聚邦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 江蘇亙德科技有限公司
地址 226000 江蘇省南通市海安經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)立發(fā)大道
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種無人車實時姿態(tài)測量方法，包括如下步驟：(1)選定卡爾曼濾波器，并且由微型慣量測量系統(tǒng)采集獲得原始數(shù)據(jù)；(2)定義測量矢量，并且根據(jù)公式得到計算測量矢量；(3)計算獲得模型誤差矢量；(4)通過最小平方誤差標準函數(shù)，估計姿態(tài)四元數(shù)；(5)利用回歸矩陣，將四元數(shù)進行旋轉(zhuǎn)，計算與體坐標系中測量的加速度和地磁場相關(guān)的最優(yōu)四元數(shù)，并把該最優(yōu)四元數(shù)作為卡爾曼濾波器的測量值；(6)設(shè)定約束條件，獲得線性矩陣的降階矩陣，從而獲得無人車的姿態(tài)參量。