基于3D視覺的目標(biāo)物體識別和位姿估算方法以及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911196731.7 申請日 -
公開（公告）號 CN111127556A 公開（公告）日 2020-05-08
申請公布號 CN111127556A 申請公布日 2020-05-08
分類號 G06T7/73;G06T7/33;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉彤;游敏;王星澤 申請（專利權(quán)）人 合刃科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 200030 上海市徐匯區(qū)龍騰大道2879號3樓3832室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于3D視覺的目標(biāo)物體識別和位姿估算方法及裝置。其中，所述方法包括：利用3D視覺模塊對目標(biāo)物體群采集第一點云圖；對所述第一點云圖進(jìn)行點云聚類分割，分離出單個的第一疑似目標(biāo)物體；通過對比所述第一疑似目標(biāo)物體的特征與第二點云圖的特征，從全體的所述第一疑似目標(biāo)物體中篩選出第二疑似目標(biāo)物體，其中，所述第二點云圖為預(yù)先獲取的單個目標(biāo)物體的三維特征點云圖；將所述第二疑似目標(biāo)物體與所述第二點云圖進(jìn)行配準(zhǔn)，以識別目標(biāo)物體并獲取目標(biāo)物體相對所述3D視覺模塊的位姿。本發(fā)明的基于3D視覺的目標(biāo)物體識別和位姿估算方法及裝置能夠快速準(zhǔn)確地對無序堆放的物體群進(jìn)行目標(biāo)物體識別并估算位姿。