一種基于滑模變結構的多軸伺服變比例協(xié)同控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910307112.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110247585A 公開（公告）日 2019-09-17
申請公布號 CN110247585A 申請公布日 2019-09-17
分類號 H02P5/50;H02P6/04;H02P21/00;H02P25/022 分類 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 何靜;丁進;張昌凡;繆宇峰;蔣翔;毛頌安 申請（專利權）人 上海永樂數(shù)碼科技股份有限公司
代理機構 長沙中海宏圖專利代理事務所（普通合伙） 代理人 劉國鼎;梁鉅喜
地址 412000 湖南省株洲市泰山西路88號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于滑模變結構的多軸伺服變比例協(xié)同控制方法，涉及多軸同步控制設備領域，包括以下步驟：步驟S1：根據傳統(tǒng)的環(huán)形耦合控制結構，設計適用于多軸轉速存在比例的改進型環(huán)形耦合控制結構；步驟S2：根據基于旋轉坐標系下永磁同步伺服電機的數(shù)學模型，建立電機的狀態(tài)方程；步驟S3：結合滑模變結構控制算法的優(yōu)點設計多電機同步控制器，本發(fā)明提出的基于滑模變結構的多軸伺服變比例協(xié)同控制方法，有效的克服了復雜系統(tǒng)中參數(shù)時變，多變量，非線性和強耦合等問題，使系統(tǒng)具有較快的動態(tài)響應，收斂速度快，魯棒性強，可靠性高等特點，很好的實現(xiàn)了系統(tǒng)各電機轉速滿足變比例的復雜工況要求，可有效發(fā)揮多電機的協(xié)同控制性能。