一種基于滑?？刂破鞯钠铖詈峡刂品椒?/p>

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910307095.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110224639A 公開(kāi)（公告）日 2019-09-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN110224639A 申請(qǐng)公布日 2019-09-10
分類(lèi)號(hào) H02P5/74（2006.01）I; H02P6/04（2016.01）I 分類(lèi) 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 何靜; 蔣翔; 張昌凡; 繆宇峰; 丁進(jìn); 毛頌安 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海永樂(lè)數(shù)碼科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙中海宏圖專(zhuān)利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 湖南工業(yè)大學(xué); 上海永樂(lè)數(shù)碼科技股份有限公司
地址 412000 湖南省株洲市泰山西路88號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于滑?？刂破鞯钠铖詈峡刂品椒?，涉及多軸伺服同步控制技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：S1、基于偏差耦合控制策略設(shè)計(jì)速度補(bǔ)償器，得到系統(tǒng)中第i臺(tái)伺服的實(shí)時(shí)速度補(bǔ)償信號(hào)為Δωi及第i臺(tái)與第j臺(tái)伺服之間的同步誤差τij；S2、以永磁同步伺服電機(jī)為對(duì)象，使系統(tǒng)中第i臺(tái)伺服轉(zhuǎn)速ωi維持動(dòng)態(tài)平衡，本發(fā)明通過(guò)利用滑?？刂破骶哂械捻憫?yīng)速度快、對(duì)參數(shù)攝動(dòng)及外界擾動(dòng)不敏感的特性，在多軸伺服控制系統(tǒng)多周期變比例運(yùn)行的復(fù)雜工況下，為防止某一軸或多個(gè)軸在一定時(shí)間內(nèi)不能完成相應(yīng)動(dòng)作，而導(dǎo)致多軸系統(tǒng)動(dòng)作失調(diào)，利用滑?？刂破鱽?lái)迅速消除系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中的跟蹤誤差和各臺(tái)伺服之間的同步誤差，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)多軸伺服系統(tǒng)變比例工況下的同步控制。