一種基于滑模控制器的偏差耦合控制方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201910307095.4 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN110224639B | 公開（公告）日 | 2019-09-10 |
| 申請公布號 | CN110224639B | 申請公布日 | 2019-09-10 |
| 分類號 | H02P5/74(2006.01)I;H02P6/04(2016.01)I | 分類 | 發(fā)電、變電或配電; |
| 發(fā)明人 | 何靜;蔣翔;張昌凡;繆宇峰;丁進;毛頌安 | 申請（專利權）人 | 上海永樂數(shù)碼科技股份有限公司 |
| 代理機構 | 長沙中海宏圖專利代理事務所（普通合伙） | 代理人 | 湖南工業(yè)大學;上海永樂數(shù)碼科技股份有限公司 |
| 地址 | 412000湖南省株洲市泰山西路88號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，涉及多軸伺服同步控制技術領域，包括以下步驟：S1、基于偏差耦合控制策略設計速度補償器，得到系統(tǒng)中第i臺伺服的實時速度補償信號為Δωi及第i臺與第j臺伺服之間的同步誤差τij；S2、以永磁同步伺服電機為對象，使系統(tǒng)中第i臺伺服轉速ωi維持動態(tài)平衡，本發(fā)明通過利用滑?？刂破骶哂械捻憫俣瓤?、對參數(shù)攝動及外界擾動不敏感的特性，在多軸伺服控制系統(tǒng)多周期變比例運行的復雜工況下，為防止某一軸或多個軸在一定時間內不能完成相應動作，而導致多軸系統(tǒng)動作失調，利用滑?？刂破鱽硌杆傧到y(tǒng)運行過程中的跟蹤誤差和各臺伺服之間的同步誤差，進而實現(xiàn)多軸伺服系統(tǒng)變比例工況下的同步控制。?? |
