一種基于滑模變結(jié)構(gòu)的多軸伺服變比例協(xié)同控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910307112.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110247585B 公開（公告）日 2021-04-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN110247585B 申請(qǐng)公布日 2021-04-30
分類號(hào) H02P5/50;H02P6/04;H02P21/00;H02P25/022 分類 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 何靜;丁進(jìn);張昌凡;繆宇峰;蔣翔;毛頌安 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海永樂數(shù)碼科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙中海宏圖專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉國(guó)鼎;梁鉅喜
地址 412000 湖南省株洲市泰山西路88號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于滑模變結(jié)構(gòu)的多軸伺服變比例協(xié)同控制方法，涉及多軸同步控制設(shè)備領(lǐng)域，包括以下步驟：步驟S1：根據(jù)傳統(tǒng)的環(huán)形耦合控制結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)適用于多軸轉(zhuǎn)速存在比例的改進(jìn)型環(huán)形耦合控制結(jié)構(gòu)；步驟S2：根據(jù)基于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下永磁同步伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，建立電機(jī)的狀態(tài)方程；步驟S3：結(jié)合滑模變結(jié)構(gòu)控制算法的優(yōu)點(diǎn)設(shè)計(jì)多電機(jī)同步控制器，本發(fā)明提出的基于滑模變結(jié)構(gòu)的多軸伺服變比例協(xié)同控制方法，有效的克服了復(fù)雜系統(tǒng)中參數(shù)時(shí)變，多變量，非線性和強(qiáng)耦合等問題，使系統(tǒng)具有較快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，收斂速度快，魯棒性強(qiáng)，可靠性高等特點(diǎn)，很好的實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)各電機(jī)轉(zhuǎn)速滿足變比例的復(fù)雜工況要求，可有效發(fā)揮多電機(jī)的協(xié)同控制性能。