一種移動機(jī)器人軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111061948.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113759919A 公開（公告）日 2021-12-07
申請公布號 CN113759919A 申請公布日 2021-12-07
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 婁兵兵;孫金菊;詹鵬飛;王俊石;王瓊 申請（專利權(quán)）人 華晟智能自動化裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 董領(lǐng)遜
地址 266000山東省青島市高新區(qū)松園路17號青島市工業(yè)技術(shù)研究院C區(qū)C1樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種移動機(jī)器人軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)。該方法包括以當(dāng)前時刻下運(yùn)行軌跡與預(yù)設(shè)軌跡之間的角度偏差為輸入，以舵輪角度為輸出，構(gòu)建純跟蹤控制器；根據(jù)當(dāng)前時刻下運(yùn)行軌跡與預(yù)設(shè)軌跡之間的位置偏差和位置偏差變化率，采用模糊控制器以及PID控制器，構(gòu)建位置模糊PID控制器；根據(jù)當(dāng)前時刻下運(yùn)行軌跡與預(yù)設(shè)軌跡之間的角度偏差和角度偏差變化率，采用模糊控制器和PID控制器，構(gòu)建角度模糊PID控制器；根據(jù)實時獲取的移動機(jī)器人的運(yùn)行軌跡和預(yù)設(shè)軌跡，采用并聯(lián)的純跟蹤控制器、位置模糊PID控制器和角度模糊PID控制器確定舵輪輸出角度；利用舵輪輸出角度控制移動機(jī)器人。本發(fā)明能夠提高移動機(jī)器人軌跡跟蹤的精確度以及魯棒性。