一種直線往復(fù)式RGV曲線調(diào)速方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111196806.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113911177A 公開(kāi)（公告）日 2022-01-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN113911177A 申請(qǐng)公布日 2022-01-11
分類號(hào) B61L27/00（2022.01）I 分類 鐵路;
發(fā)明人 婁兵兵;魏宇;孫運(yùn)營(yíng);葛方鵬;馬洋;柴壽辰;王俊石 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 華晟智能自動(dòng)化裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 趙興華
地址 266000山東省青島市高新區(qū)松園路17號(hào)青島市工業(yè)技術(shù)研究院C區(qū)C1樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種直線往復(fù)式RGV曲線調(diào)速方法及系統(tǒng)，首先獲取起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置，進(jìn)一步得到行程值；然后對(duì)所述行程值與曲線設(shè)定值比較，若所述行程值小于所述曲線設(shè)定值，則控制RGV爬行；若所述行程值大于或等于所述曲線設(shè)定值，則基于最大行駛速度、加速度和所述行程值進(jìn)行梯形加減法運(yùn)算得到梯形運(yùn)行曲線；對(duì)所述梯形曲線進(jìn)行余弦擬合得到余弦運(yùn)行曲線；基于所述余弦運(yùn)行曲線控制RGV行駛。本發(fā)明基于余弦曲線確定RGV連續(xù)可導(dǎo)的行駛速度規(guī)劃，提高了RGV行駛的流暢性，同時(shí)降低了對(duì)控制器的性能需求。