四旋翼飛行器預(yù)設(shè)性能軌跡跟蹤反演控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110634707.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113419565B 公開（公告）日 2022-05-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN113419565B 申請(qǐng)公布日 2022-05-31
分類號(hào) G05D1/12（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 江道根 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 寧波城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院
代理機(jī)構(gòu) 寧波甬致專利代理有限公司 代理人 -
地址 315100浙江省寧波市鄞州區(qū)高教園區(qū)南區(qū)學(xué)府路9號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及四旋翼飛行器預(yù)設(shè)性能軌跡跟蹤反演控制方法及系統(tǒng)，該方法首先將欠驅(qū)動(dòng)耦合特性的飛控系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行解耦，構(gòu)造出位置環(huán)和姿態(tài)環(huán)的雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)；再依據(jù)有限時(shí)間性能函數(shù)對(duì)飛控系統(tǒng)變量誤差進(jìn)行坐標(biāo)變換，轉(zhuǎn)換成具有穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能要求的系統(tǒng)變量；然后運(yùn)用反演控制算法結(jié)合非線性指數(shù)觀測(cè)器估計(jì)綜合干擾，以此得出具備較強(qiáng)魯棒性能的總控制律，從而實(shí)現(xiàn)出既定控制目標(biāo)。與常規(guī)性能預(yù)設(shè)性能函數(shù)反演控制方法對(duì)比可知，此控制方法進(jìn)一步增強(qiáng)了四旋翼飛行器軌跡跟蹤的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，對(duì)干擾具有更強(qiáng)的魯棒性。