一種多自由度彎曲纏繞軟體執(zhí)行器

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210540332.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)(公告)號(hào) CN114683258A 公開(kāi)(公告)日 2022-07-01
申請(qǐng)公布號(hào) CN114683258A 申請(qǐng)公布日 2022-07-01
分類號(hào) B25J9/14(2006.01)I;B25J15/00(2006.01)I;F15B15/10(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具;輕便機(jī)動(dòng)工具;手動(dòng)器械的手柄;車間設(shè)備;機(jī)械手;
發(fā)明人 李健;欒智博;楊忠達(dá);王雨涵;黃美珍;閆杰;王揚(yáng)威;郭艷玲;李三平 申請(qǐng)(專利權(quán))人 東北林業(yè)大學(xué)
代理機(jī)構(gòu) 黑龍江立超同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 -
地址 150040黑龍江省哈爾濱市香坊區(qū)文政街道和興路26號(hào)東北林業(yè)大學(xué)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種多自由度彎曲纏繞軟體執(zhí)行器,涉及軟體機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域,解決了氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的軟體執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)方式過(guò)于簡(jiǎn)單,制作難度高,動(dòng)作單一的問(wèn)題,由限制層、變形層、氣體通路、氣體腔室、氣體腔室外壁溝壑組成,本發(fā)明具有兩側(cè)對(duì)稱布置且分隔的氣體腔室結(jié)構(gòu),每側(cè)均由具有傾斜角度的腔室陣列排布,每側(cè)的所有腔室由一個(gè)氣體通道連通,可以分別實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的纏繞和向內(nèi)彎曲動(dòng)作,通過(guò)對(duì)軟體執(zhí)行器兩側(cè)腔室的氣壓進(jìn)行控制,單側(cè)施壓可以實(shí)現(xiàn)纏繞動(dòng)作,兩側(cè)施加相同大小的氣壓可以實(shí)現(xiàn)彎曲動(dòng)作,兩側(cè)施加不同的氣壓可以實(shí)現(xiàn)不同幅度的纏繞動(dòng)作,具有高度靈活性和自適應(yīng)性,制作簡(jiǎn)單成本低,適用于軟體機(jī)器人的末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)復(fù)雜工作。