一種多自由度彎曲纏繞軟體執(zhí)行器

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210540332.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114683258A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114683258A 申請公布日 2022-07-01
分類號 B25J9/14（2006.01）I;B25J15/00（2006.01）I;F15B15/10（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李健;欒智博;楊忠達(dá);王雨涵;黃美珍;閆杰;王揚(yáng)威;郭艷玲;李三平 申請（專利權(quán)）人 東北林業(yè)大學(xué)
代理機(jī)構(gòu) 黑龍江立超同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 -
地址 150040黑龍江省哈爾濱市香坊區(qū)文政街道和興路26號東北林業(yè)大學(xué)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多自由度彎曲纏繞軟體執(zhí)行器，涉及軟體機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，解決了氣動驅(qū)動的軟體執(zhí)行器運(yùn)動方式過于簡單，制作難度高，動作單一的問題，由限制層、變形層、氣體通路、氣體腔室、氣體腔室外壁溝壑組成，本發(fā)明具有兩側(cè)對稱布置且分隔的氣體腔室結(jié)構(gòu)，每側(cè)均由具有傾斜角度的腔室陣列排布，每側(cè)的所有腔室由一個氣體通道連通，可以分別實(shí)現(xiàn)兩個方向的纏繞和向內(nèi)彎曲動作，通過對軟體執(zhí)行器兩側(cè)腔室的氣壓進(jìn)行控制，單側(cè)施壓可以實(shí)現(xiàn)纏繞動作，兩側(cè)施加相同大小的氣壓可以實(shí)現(xiàn)彎曲動作，兩側(cè)施加不同的氣壓可以實(shí)現(xiàn)不同幅度的纏繞動作，具有高度靈活性和自適應(yīng)性，制作簡單成本低，適用于軟體機(jī)器人的末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)復(fù)雜工作。