一種AR室內結構化場景單目視覺定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110246329.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113012233A 公開（公告）日 2021-06-22
申請公布號 CN113012233A 申請公布日 2021-06-22
分類號 G06T7/80;G06T7/246 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張翔宇;蘭衛(wèi)旗;張翼;邵立 申請（專利權）人 南京翱翔信息物理融合創(chuàng)新研究院有限公司
代理機構 蕪湖思誠知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 項磊
地址 211200 江蘇省南京市溧水區(qū)秦淮大道288號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種AR室內結構化場景單目視覺定位方法，包括下列步驟：步驟一、單目相機進行拍攝獲取圖像數(shù)據(jù)；步驟二、通過兩個并行線程相獨立地進行點特征和線特征的提取和描述；步驟三、根據(jù)獲得的點特征的識別點數(shù)量判斷是否采用線特征進行解算定位，如果識別點數(shù)量少于閾值執(zhí)行步驟五，否則執(zhí)行步驟四；步驟四、在點特征線程中利用EKF對圖像點特征進行位姿解算獲得位姿輸出；步驟五、在線特征線程中利用EKF對圖像線特征進行位姿解算。本發(fā)明在特征點丟失時，可以依靠此時的狀態(tài)向量的均值和協(xié)方差，根據(jù)AR場景中的結構化線特征，依靠狀態(tài)一步預測完成狀態(tài)估計，不需要額外的優(yōu)化框架。因此具有高魯棒性、低運算量、可擴展性強的特點。