一種機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610362715.0 申請日 -
公開（公告）號 CN105955275A 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN105955275A 申請公布日 2021-07-13
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 胡瑞端;趙術(shù)開 申請（專利權(quán)）人 華訊方舟科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 張全文
地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)寶田一路臣田工業(yè)區(qū)37棟1樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，涉及電子技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：采用安裝在機(jī)器人頂部的3D體感相機(jī)實(shí)時(shí)采集機(jī)器人前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)障礙物的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行背景裁剪，以除去3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的背景數(shù)據(jù)；采用集群抽取算法將除去背景數(shù)據(jù)后的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割成多個(gè)點(diǎn)云區(qū)塊；分別計(jì)算各個(gè)點(diǎn)云區(qū)塊的三維空間體積；判斷各個(gè)點(diǎn)云區(qū)塊的三維空間體積是否小于預(yù)設(shè)體積閾值；若小于預(yù)設(shè)體積閾值，則將該點(diǎn)云區(qū)塊從所述3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中除去，以重新建立位于機(jī)器人前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的區(qū)域地圖；根據(jù)區(qū)域地圖進(jìn)行路徑規(guī)劃。本發(fā)明能夠提高機(jī)器人的整體路徑規(guī)劃能力，使機(jī)器人在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)忽略體積小的障礙物，為機(jī)器人規(guī)劃出最優(yōu)路徑。