一種機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201610362715.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN105955275B | 公開（公告）日 | 2021-07-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN105955275B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-07-13 |
| 分類號(hào) | G05D1/02 | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 胡瑞端;趙術(shù)開 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 華訊方舟科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 | 代理人 | 張全文 |
| 地址 | 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)寶田一路臣田工業(yè)區(qū)37棟1樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，涉及電子技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：采用安裝在機(jī)器人頂部的3D體感相機(jī)實(shí)時(shí)采集機(jī)器人前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)障礙物的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行背景裁剪，以除去3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的背景數(shù)據(jù)；采用集群抽取算法將除去背景數(shù)據(jù)后的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割成多個(gè)點(diǎn)云區(qū)塊；分別計(jì)算各個(gè)點(diǎn)云區(qū)塊的三維空間體積；判斷各個(gè)點(diǎn)云區(qū)塊的三維空間體積是否小于預(yù)設(shè)體積閾值；若小于預(yù)設(shè)體積閾值，則將該點(diǎn)云區(qū)塊從所述3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中除去，以重新建立位于機(jī)器人前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的區(qū)域地圖；根據(jù)區(qū)域地圖進(jìn)行路徑規(guī)劃。本發(fā)明能夠提高機(jī)器人的整體路徑規(guī)劃能力，使機(jī)器人在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)忽略體積小的障礙物，為機(jī)器人規(guī)劃出最優(yōu)路徑。 |
